Севернее Калужского укрепрайона бои шли на Малоярославецком участке, где держала оборону 43-я армия, главный рубеж обороны которой был прорван, и 18 октября ее войска с боями отошли на вторую линию обороны, расположенную вдоль реки Протвы.

На Протве недалеко от райцентра Высокиничи находился стык обороны 43-й и 49-й армий. При этом в обороне 49-й армии участки местности, не защищенные войсками, достигали 30-ти и более километров. Один из таких участков в середине октября 1941 года образовался в районе от Высокиничей до Серпухова. На этом опасном участке обороны Западного фронта 19 октября 1941 года развернулись события, от которых зависела судьба всего южного крыла Западного фронта.

49-я армия в середине октября 1941 года имела основную задачу — не допустить врага на дорогу Москва–Тула, а также удержать город Серпухов. В то же время упорные оборонительные бои 43-й армии не дали возможности противнику совершить обход Серпухова с севера. Каждый день, когда обороняющиеся войска 43-й и 49-й армий сдерживали противника на своих участках обороны, давал драгоценное время войскам Красной армии для организации надежной обороны на южных подступах к Москве.

В районе села Высокиничи 17–18 октября было относительно спокойно. Партизаны Высокиничей 17 октября 1941 года провели разведку, в ходе которой стало известно, что враг находится в районе Белянок, Полухино, Дурово, и его части выдвинулись по дороге из Недельного на Высокиничи в район Почепа. Информация о движении противника оперативно поступила в Высокиничи командованию мотобатальона 148-й танковой бригады, занимавшего там позиции, и сразу была передана по телефону в Серпухов председателю Горкома ВКП(б) товарищу Гусеву. Данная информация была немедленно доложена комбригу П. А. Фирсову, который 17 октября прибыл из Москвы на должность начальника гарнизона Серпухова. Выдвижение противника на Высокиничи означало, что если враг прорвет оборону Высокиничей, он может выйти к Серпухову уже на следующий день, 19 октября.

 К 17 октября в Серпухове была организована работа оперативного отдела штаба 49-й армии во главе с полковником Пастушихиным и полковником Брилёвым. В тот же день в Серпухов с передовой прибыл командующий 49-й армией И. Г. Захаркин. В ночь с 17 на 18 октября в Серпухов позвонил Верховный Главнокомандующий И. В. Сталин, который отдал приказ начальнику гарнизона П. А. Фирсову и командующему 49-й армией И. Г. Захаркину — «Серпухов ни в коем случае не сдавать!» В ту же ночь с 17 на 18 октября оперотдел 49-й армии получил донесение о том, что войска 43-й армии отходят по Старой Калужской дороге на рубеж обороны вдоль реки Протвы. На срочном совещании оперотдела штаба 49-й армии вечером 18 октября И. Г. Захаркин поставил задачу остановить врага на подступах к Серпухову.

17-18 октября 1941 года в районе Серпухова находились следующие воинские подразделения: части 194-й стрелковой дивизии, которые с боями отходили из района Калуги в Серпухов. Состояние бойцов не позволяло вводить их в бой, людям нужен был отдых, подразделениям — пополнение. В Серпухове и районе размещались: 330-я стрелковая дивизия; стояли подразделения 244-го отдельного зенитного артиллерийского дивизиона; дивизион воздушного наблюдения, оповещения и связи; несколько артиллерийских полков. На аэродромах в Липицах и Дракино базировались авиационные части 6-го истребительного авиационного корпуса ПВО. Через Серпухов и Дракино 17–18 октября двигались на позиции под Тарусу части 60-й стрелковой дивизии. Также в районе Лопасни (ныне город Чехов) шло формирование 173-й стрелковой дивизии 33-й армии, и было принято решение о привлечении батальонов этой дивизии для выполнения задач по обороне в полосе 49-й армии.

Таким образом, в районе Серпухова на 18 октября было достаточно войск для обороны города и удержания противника до подхода основных сил 49-й армии.

18 октября, после получения сообщения от партизан о движении немцев на Высокиничи, военный совет 49-й армии принял решение направить в район Высокиничей отряд с целью разведки и предотвращения возможного прорыва противника в направлении Серпухова. Сформировать отряд было поручено начальнику гарнизона, комбригу П. А. Фирсову. Разведывательно-истребительный отряд был сформирован из добровольцев–коммунистов 194-й стрелковой дивизии в количестве 65 человек. Начальник развед-отдела 49-й армии Н. Г. Брилёв в автобиографии называл это подразделение Коммунистической ротой. Бойцов отряда вооружили автоматическим оружием, гранатами и пулеметами.

 18 октября во второй половине дня в Серпухов въехал одиночный танк Т-34 под командованием лейтенанта Д. Ф. Лавриненко, который следовал из-под села Чернь, Тульской области, где экипаж выполнял задачу по обеспечению прикрытия эвакуации штаба 26-й армии. Танк догонял колонну 4-й танковой бригады, которая накануне проследовала через Серпухов к новому месту назначения. Поскольку экипаж танка ехал до Серпухова без остановки целые сутки, командир экипажа решил остановиться, чтобы отдохнуть и привести себя в порядок. Танк остановился на площади

III-го Интернационала (площадь Ленина) в центре Серпухова, как раз напротив здания комендатуры города. Коменданту Фирсову доложили о танке, и он отправил посыльного за командиром экипажа. Посыльный нашел членов экипажа танка в парикмахерской и передал приказ срочно явиться к коменданту. Комбриг Фирсов поставил лейтенанту Лавриненко задачу принять участие в рейде на Высокиничи, Дмитрия Лавриненко долго уговаривать не пришлось. Фирсов обрисовал лейтенанту-танкисту ситуацию, тот, выслушав, ответил: «Танк заправлен, боекомплект есть, поможем!»

 Выдвижение разведывательно-истребительного отряда было запланировано на утро 19 октября. Информация о рейде, содержащаяся в воспоминаниях участников, газетных статьях, сводках Совинформбюро, боевых донесениях, архивных документах СССР и фашистской Германии, позволяет уверенно реконструировать цепь событий, произошедших в отряде в ходе рейда на Высокиничи.

Несмотря на то, что в тот период времени, по данным разведки, прямой угрозы захвата города не было, западнее Серпухова в полосе обороны 49-й армии имелся разрыв шириной 20-30 километров, и что там происходило, какими силами там располагал противник, штабу 49-й армии не было известно, к тому же отсутствовала связь со штабом и частями соседней 43-й армии.

Погодные условия 18-21 октября 1941 года в районе Серпухова для полетов авиации были неблагоприятными: низкая облачность, плохая видимость, туман. В журнале боевых действий 6-го истребительного авиационного корпуса ПВО о состоянии погоды 19 октября было написано следующее: «…облачность 10 баллов, высотой 50-100 м, снег, туман, дождь. Видимость 0,5–0,8 км». Авиаразведка в эти дни не велась.

В журнале боевых действий 60-й стрелковой дивизии имеется запись, которая была сделана в селе Кузьмищево под Тарусой 19 октября 1941 года: «Погода пасмурная, временами дождь, проселочные дороги для движения автотранспорта непригодны».

Утром 19 октября комбриг Фирсов передал дела коменданта города начальнику управления тыла 49-й армии, комбригу Н. А. Антипенко. Разведывательно-истребительный отряд под командованием комбрига П. А. Фирсова и полковника Н. Г. Брилёва выдвинулся в направлении села Высокиничи на трех грузовиках, впереди шел танк Т-34 под командованием Д. Ф. Лавриненко.

Около 14 часов разведывательно-истребительный отряд прошел деревню Кремёнки и во второй половине дня вошел в Высокиничи, где их встретил комбат мотобатальона 148-й танковой бригады. Комбат доложил обстановку, и командиры согласовали действия по совместной обороне Высокиничей. У комбата мотобатальона с полудня 19 октября отсутствовала связь со штабом 17-й стрелковой дивизии, поэтому комбриг

П. А. Фирсов взял командование воинскими подразделениями в Высокиничах на себя. Согласно приказу Фирсова, мотобатальон 148-й танковой бригады должен был оставаться в Высокиничах до подхода подкрепления частей 49-й армии из Серпухова. Был отдан приказ саперам, готовившим подрыв моста через Протву в Высокиничах, мост до особого распоряжения не взрывать.

В целях получения достоверных сведений о противнике начальник разведотдела 49-й армии, полковник Н. Г. Брилёв лично возглавил рейд серпуховского отряда на Базовку. Отряд на грузовиках при поддержке танка вышел из Высокиничей около 19 часов. Двигаясь в сумерках при плохой видимости по дороге Высокиничи–Базовка, в двух километрах южнее Высокиничей отряд наткнулся на немецкую колонну. Как потом выяснилось, это было подразделение 17-го разведбатальона 17-й пехотной дивизии вермахта. Немецкие солдаты, привыкшие за последнее время наступать, не ожидали, что могут встретить подразделения Красной армии на данном участке.

Танк лейтенанта Лавриненко сходу вступил в бой, стреляя из пушки, пулемета и давя гусеницами вражескую технику. Бойцы серпуховского отряда с грузовиков открыли огонь по немцам, затем пошли в рукопашную атаку. В рукопашной схватке полковник Н. Г. Брилёв лично заколол штыком 7 фашистов. Одновременно бойцы отряда установили пулемет, заняли позиции у дороги в районе карьеров кирпичного завода и кладбища деревни Тиньково. Немцы предприняли две контратаки, но не добившись успеха, отошли к Базовке, где заняли оборону. Грохот боя южнее Высокиничей с 19.00 до 21.30 по московскому времени слышали в 34-й пехотной дивизии немцев, которая готовила наступление на Высокиничи с запада.

На поле боя у Базовки остались более 40 трупов фашистов, несколько немецких солдат были захвачены в плен. Чуть позже на место отгремевшего боя были посланы партизаны для ликвидации двух подбитых, но до конца не уничтоженных грузовиков противника, что и было выполнено. Также ими были собраны документы 10 убитых немцев.

Серпуховским отрядом были взяты трофеи: немецкая штабная машина, несколько мотоциклов, вооружение. Трофеи были погружены на танк и грузовики и отправлены в Серпухов. Лавриненко доставил колонну с трофеями, сдал коменданту города, комбригу Н. А. Антипенко, и отправился догонять свою бригаду. Перед отправкой Лавриненко Фирсов написал и передал ему служебную записку командиру 4-й танковой бригады следующего содержания: «Полковнику Катукову! Командир машины Лавриненко Дмитрий Федорович был мною задержан. Ему была поставлена задача остановить прорвавшегося противника и помочь восстановить положение на участке фронта в районе Серпухова. Он не только с честью выполнил эту задачу, но и геройски проявил себя. За образцовое выполнение боевой задачи Военный совет армии всему личному составу экипажа объявил благодарность и представил к правительственной награде. Комбриг Фирсов». Также комендант разрешил забрать в бригаду захваченный немецкий штабной автобус. Его повел своим ходом пересевший из Т-34 механик–водитель М. И. Бедный. В автобусе оказались документы и карты, которые Катуков немедленно отправил в Москву.

Бой серпуховского отряда у Базовки отсрочил атаку Высокиничей немецко-фашистскими войсками. Таким образом, к исходу 20 октября лишь один участок обороны по Протве — у Высокиничей — оставался прикрыт войсками Красной армии, на других участках советских войск больше не было.

Командование 49-й армии в полной мере воспользовалось выигранным временем, и из Серпухова в Высокиничи было отправлено свежее подразделение из числа 330-й стрелковой дивизии. Группировку войск Красной армии в Высокиничах возглавлял комбриг Фирсов. С утра 21 октября 17-я и 34-я пехотные дивизии вермахта силами двух полков с артиллерией и штурмовыми орудиями осуществили атаку Высокиничей c юга и запада. До 13 часов Высокиничи были захвачены противником. Наши войска отошли в район деревни Вязовня, понеся потери до 50 процентов личного состава. У Вязовни войска вновь заняли оборону, получили подкрепление и приготовились к обороне дороги Высокиничи–Серпухов.

В этой ситуации любая успешная контратака Красной армии, даже небольшая, была заметным событием, потому этот бой сразу попал в поле зрения военных корреспондентов центральных средств массовой информации страны. Статьи о бое отряда П. А. Фирсова, Н. Г. Брилёва и Д. Ф. Лавриненко через несколько дней появились в центральных газетах «Известия», «Правда», в сводках Совинформбюро и местной серпуховской газете «Коммунист». О подвиге танкистов и пехотинцев под Высокиничами скоро узнала вся страна.

Героические действия серпуховского отряда, партизан и остатков мотобатальона 148-й танковой бригады помогли отстоять Высокиничи 19 октября, выиграть время для оборудования противотанковых районов на танкоопасных направлениях. За период 20-21 октября, благодаря удержанию Высокиничей отрядом П. А. Фирсова, были оборудованы оборонительные позиции в Кремёнках — важнейшем узле обороны Серпухова.

Изучение документальных свидетельств о бое с участием Лавриненко под Высокиничами помогло установить имена участников боя, проявивших героизм в тот день. Это полковник Н. Г. Брилёв, комбриг П. А. Фирсов, Л. А. Пентегов, экипаж танка: лейтенант Лавриненко, механик-водитель старший сержант Бедный, стрелок–радист сержант Борзых, заряжающий красноармеец Федотов, партизаны Высокиничей: В. Д. Петраков,  А. И. Чернов,  В. А. Глушков, М. М. Зимин, А. Е. Карамышев, А. Д. Манекин, Г. И. Платов,  В. А. Ядровский,  А. Г. Рассохин, Н. С. Дроздов, М. К. Преснов, В. Б. Евдокимов, В. С. Майский, Киселёв и другие бойцы.